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腳輪全向輪包括輪轂和從動輪，該輪轂的外圓周處均勻開設有3個或3個以上的輪轂齒，每兩個輪轂齒之間裝設有一從動輪，該從動輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向筆直。
全向輪(omni wheels)能夠在許多不一樣的方向移動，擺布車輪的小光盤將全力推出，但也將極大的便利橫向滑動。這是一個樹立完好的驅動器的辦法。全輪能夠像一個正常的車輪或運用滾輪的輥側向翻滾。其膠輥供給了極大的動人心弦。它適用於在運用機器人，手推車，搬運輸送機，貨運車，行李。全方位車輪將供給完善的功能，當 集成與傳統的車輪。例如，您能夠運用兩種傳統的車輪中心車軸和四個全方位前軸和后軸車輪，以樹立一個六輪車輛。全方位輪移動和旋轉，這是很簡略的方向操控和盯梢，并盡可能快地滾動。全方位輪無需光滑或現場保護和裝置選項是十分簡略和安穩。
全方位輪一般能夠大致能夠分為2種類型：一類是單盤的全方位輪，一個是雙排的全方位輪。單盤全方位輪的被迫輥的單盤，而雙板的全方位輪被迫輥有兩個板塊是相互尊重，旋轉稍。比較單盤的全方位輪，雙板的全方位輪滾筒之間沒有死區的優勢。